La Lancia & C. Fabbrica Automobili fu fondata il 27 novembre 1906 a Torino dai piloti Fiat Vincenzo Lancia e dal suo amico Claudio Fogolin. La prima vettura prodotta dalla Lancia fu la "Tipo 51" o "12 HP" (poi denominata "Alfa"), rimasta in produzione dal 1907 al 1908. Aveva un piccolo motore a quattro cilindri con una potenza di 28 CV (21 kW; 28 CV).
Nel 1910, i pezzi Lancia furono esportati negli Stati Uniti, dove furono assemblati e venduti come SGV, una marca automobilistica americana. Nel 1915 la Lancia produsse anche il suo primo autocarro, lo Jota, che continuò come serie speciale. Nel 1937 Vincenzo morì di infarto. Sua moglie, Adele Miglietti Lancia, e suo figlio, Gianni Lancia, presero il controllo dell'azienda. Convinsero Vittorio Jano ad unirsi come ingegnere. Jano si era già fatto un nome progettando diversi modelli Alfa Romeo, tra cui alcune delle auto da corsa più vincenti di sempre come la 6C, P2 e P3.
Lancia è nota nel mondo automobilistico per aver introdotto vetture dotate di numerose innovazioni. Tra queste figura la Theta del 1913, la prima vettura di serie europea ad avere di serie un impianto elettrico completo. La prima vettura Lancia con telaio monoscocca, la Lambda, prodotta dal 1922 al 1931, aveva le sospensioni anteriori indipendenti (caratteristica che sarà adottata su diverse Lancia, fino all'Appia che verrà sostituita nel 1963). Nel 1948, il primo cambio a 5 marce venne montato su una vettura di serie (Lancia Ardea Serie 3). Lancia presentò per la prima volta il primo motore V6 di piena produzione nell'Aurelia del 1950, dopo precedenti esperimenti leader del settore con configurazioni di motori V8 e V12. È stato anche il primo produttore a produrre un motore V4. Altre innovazioni includevano l'uso di sospensioni indipendenti nelle auto di produzione (in un'epoca in cui gli assali motori erano comuni sia per l'asse anteriore che per quello posteriore di un'auto) e i transaxle, montati per la prima volta sulle serie Aurelia e Flaminia.
Lancia Aurelia
Tutta la ricerca dell’innovazione, dell’eccellenza, la fissazione sulla qualità , i processi di costruzione complessi e le macchine di produzione obsolete facevano sì che tutte le auto dovessero essere realizzate a mano. Con poche somiglianze tra i diversi modelli, i costi di produzione continuarono ad aumentare, mentre la minore domanda per le auto alla fine creò incertezza finanziaria.
Negli anni '80 l'azienda collaborò con Saab Automobile, producendo in Svezia la Lancia Delta venduta come Saab 600. La Lancia Thema del 1985 condivideva anche una piattaforma con la Saab 9000, la Fiat Croma e l'Alfa Romeo 164. Negli anni '90 tutti i modelli erano strettamente imparentati con altri modelli Fiat.
Dal 1° febbraio 2007 le attività automobilistiche della Fiat sono state riorganizzate. Fiat Auto diventa Fiat Group Automobiles SpA, il ramo della Fiat SpA che si occupa della produzione regolare di automobili. Contestualmente dal marchio già esistente nasce l'attuale società Lancia Automobiles SpA, controllata al 100% da FCA (Fiat Chrysler Automobiles). Nel 2011, Lancia andò in una direzione diversa e aggiunse nuovi modelli prodotti da Chrysler e venduti con il marchio Lancia in molti mercati europei, come la 300 (chiamata Thema), 200 Convertible (come Flavia) e Voyager. Al contrario, i modelli costruiti da Lancia venivano venduti nei mercati con guida a destra con il badge Chrysler.
Nel 2015, la società madre di Lancia, Fiat Group Automobiles SpA, è stata trasformata in FCA Italy SpA, riflettendo la precedente integrazione di Fiat SpA in Fiat Chrysler Automobiles.
Dopo il 2015, tutti i modelli prodotti da Chrysler furono ritirati dal mercato europeo. Da allora il marchio Lancia è rimasto vivo, soltanto continuando a produrre e vendere la Ypsilon esclusivamente nel mercato italiano.